Ο Ερρίκος Μηλιάρης γεννήθηκε το 1993 στην Αθήνα. Είναι απόφοιτος της Ανώτερης Δραματικής Σχολής Ωδείου Αθηνών. Έχει ολοκληρώσει το Μεταπτυχιακό Σεμινάριο Υποκριτικής και Σκηνοθεσίας (Στάθης Λιβαθινός, Τσέζαρις Γκραουζίνις, Δημήτρης Ήμελλος, Έλσα Ανδριανού). Έχει συνεργαστεί με σκηνοθέτες όπως οι Κατερίνα Ευαγγελάτου, Στάθης Λιβαθινός, Λίλλυ Μελεμέ, Όλια Λαζαρίδου, Ελένη Ευθυμίου, Άρης Τρουπάκης, Λευτέρης Γιοβανίδης, Γιώργος Κουτλής και άλλους. Στον κινηματογράφο έχει συνεργαστεί με τους Γιάννη Λαπατά, Δημήτρη Γκότση, Χρυσάνθη Κάρφη – Κόη, Δανάη Παπαϊωάννου, Στέφανο Γκέκα και άλλους. Έχει εκδώσει ένα βιβλίο – ποίημα με τίτλο «Λογικά Άλογα», απ’ τις εκδόσεις Γαβριηλίδη. Σκηνοθέτησε το Βυσσινόκηπο του Α.Τσέχωφ τη σεζόν 2017, με την θεατρική όμαδα Ίριδα, στο θέατρο Εμπρός. Είναι μέλος του Διοικητικού Συμβουλίου του Σωματείου Ελλήνων Ηθοποιών (Σύμβουλος Δημοτικών και ΔΗ.ΠΕ.ΘΕ, Σύμβουλος Ελεύθερων και Επιχορηγούμενων Θεάτρων)